厦门大学航天航空学院自动化系导师介绍：彭侠夫

  彭侠夫教授
  研究方向：控制与导航技术，运动体智能装置与系统
  系别：自动化系
  联系电话：13950152768
  电子邮箱：xfpeng@xmu.edu.cn
  彭侠夫，男，1963年出生，厦门大学航空航天学院自动化系教授，博士生导师。
  可招收学术型硕士学科：控制理论与控制工程，检测技术与自动化装置，导航、制导与控制；
  可招收专业型硕士学科：控制工程
  可招收博士研究生学科：控制科学与工程
  受教育经历
  2001/06，哈尔滨工程大学，自动化学院，控制科学与工程，博士毕业，获工学博士学位；
  1994/03，哈尔滨船舶工程学院，自动化系，控制理论及应用，硕士毕业，获工学硕士学位；
  1984/06，哈尔滨船舶工程学院，自动控制系，自动控制，本科毕业，获工学学士学位。
  研究及工作经历（按时间倒排序）
  2017/10 -现在      中国宇航学会无人飞行器分会导航与控制专业委员会委员
  2015/04－现在      厦门大学航空航天学院自动化系，教授/博导
  2010/12－2015/07   厦门市自动化学会第四届理事会，理事长
  2007/11－2017/08   福建省自动化学会第四届、第五届理事会，副理事长
  2003/12－2015/10   厦门大学信息科学技术学院自动化系，教授/博导，副院长
  2002/11－2003/11   厦门大学信息科学与技术学院自动化系，教授/博导
  1996/06－2002/10   哈尔滨工程大学，自动化学院，副教授、教授/副院长
  1984/07－1996/05   哈尔滨船舶工程学院，自动控制系，助教、讲师
  三十多年来，一直从事控制与导航技术、运动体智能装置与系统方面的研究与教学，目前已培养毕业博士研究生 10 名，硕士研究生 68 名；在读博士生 4 名，硕士生 12 名；获省部级科技进步三等奖 4 项，福建省教学成果一等奖 1 项；出版专著及教材 5 部，发表论文 120 余篇，其中SCI/EI收录 60 余篇；国家发明专利 7 项；已承担国家、省部级及横向课题 40 余项。目前主持在研课题 6 项，研究经费 1000 余万元。
  一、研究成果
  （一）专著及教材
  1、《工程控制系统设计与实践》， 厦门大学出版社，2016.6
  2、《现代伺服系统设计》，哈尔滨工程大学出版社，2001.10
  3、《自动控制原理》，哈尔滨工程大学出版社，2001.8
  4、《系统控制与设计》，哈尔滨工程大学出版社，1997.6
  5、《控制系统计算机辅助分析与设计》， 哈尔滨工程大学出版社， 1996.7
  （ 二）发表论文
  1、Bayesian Filtering based Model-Free and Un-calibrated Visual Servoing for Robotic Manipulation. IEEE Transactions on Industrial Electronics, 2018,6,18–TIE-0467.
  2、A Model-free Hull Deformation Measurement Method with Time Delay Compensation. International Journal of Distributed Sensor Networks.
  3、Adaptive Obstacle Detection for Mobile Robots in Urban Environments Using Downward-Looking 2D LiDAR. Sensors 2018; 18(6), 1749.
  4、A Model-Free Hull Deformation Measurement Method Based on Attitude Quaternion Matching, IEEE Access, 2018, Vol. 6: 8864-8869.
  5、基于雅可比预测的机器人无模型视觉伺服定位控制.控制与决策,2017,11, DOI: 10.13195/j.kzyjc.2017.0717
  6、基于图像的机器人非标定视觉反馈控制全局定位方法. 厦门大学学报(自然科学版),2018,57(3),pp:413-419.
  7、基于多模特征深度学习的机器人抓取判别方法，自动化学报，2016,42(7):1022-1029
  8、Robots visual servo control with features  constraint employing Kalman-neural-network filtering scheme, NEUROCOMPUTING. 卷:151  页:268-277, 2015
  9、Methods for Fault Diagnosability Analysis  of a Class of Affine Nonlinear Systems, MATHEMATICAL PROBLEMS IN ENGINEERING,  409184. 2015
  10、VCS-based motion planning for distributed mobile robots:  collision avoidance and formation, Soft Computing.2015.
  11、Synchronizing chaotic  systems based on an arbitrary function matrix, Wuli Xuebao, v 63, n8. 2014.
  12、Velocity-Change-Space-based dynamic motion planning for mobile robots  navigation, Neurocomputing, v 143, p 153-163. 2014.
  13、A current control strategy  for the permanent magnet synchronous motor based on model predictive control, Harbin Gongcheng Daxue Xuebao, v 34, n 12, 2013.
  14、Robust Kalman  Filtering Cooperated Elman Neural Network Learning for Vision-Sensing-Based  Robotic Manipulation with Global Stability，Sensors. 13(10). 2013.
  15、Initial rotor position estimation method for IPMSM, Dianji yu Kongzhi  Xuebao, v 17, n 3, p 49-55. 2013.
  16、Permanent magnet synchronous motor position  control using composite nonlinear feedback with model compensation, Zhongguo  Dianji Gongcheng Xuebao, v32, n3.2012.
  17、Kinematics analysis of  spatial 3-DOF parallel manipulator with redundant actuator, Sichuan Daxue  Xuebao, v 44, n 2, p 221-226. 2012.
  18、Analysis and optimization of SVPWM  strategy for a six-phase inverter, Harbin Gongcheng Daxue Xuebao, v 33, n 4, p  512-516. 2012.
  19、On common solutions of Riccati inequalities, Journal of  Control Theory and Applications, vol. 9, no. 2, 225-230. 2011.
  20、The improved EKF velocity estimation algorithm for PMSM and experimental assessment,  Chinese Control Conference, CCC, p 4273-4277, 2012.
  21、Multi-channel with RBF neural network aggregation based on disparity space for color image stereo matching, 2012 IEEE 5th International Conference on Advanced Computational Intelligence, p 620-625, 2012.
  22、A modified speed and position estimation technique for pmsm based on estimation rotating reference frame model,  2012 Spring World Congress on Engineering and Technology.
  23、PWM strategy with virtual switching time for five-phase inverter, Dianji yu Kongzhi Xuebao, v 15, n 7, p 39-43, July 2011.
  24、Improved extended Kalman filter velocity estimation for permanent magnet synchronous motor, Hsi-An Chiao Tung Ta Hsueh, v 45, n 10, p 59-64, October 2011.
  25、Discrete composite control with nonlinear feedback and internal model for a class of SISO systems, Huazhong Keji Daxue Xuebao , v 39, n 11, 2011.
  26、Two-degree-freedom internal  model control for current loop of small rotational inertia PMSM, Dianji yu Kongzhi Xuebao, v 15, n 8, p 69-74, August 2011.
  27、Detection of moving obstacles for mobile robot using laser sensor, Proceedings of the 30th Chinese Control Conference,  p 4002-4006. 2011.
  28、Permanent magnet synchronous motor model adaptive model compensation speed control, Dianji yu Kongzhi Xuebao, v 15, n 10, p 69-74, October 2011
  29、二阶灰色神经网络在船舶横摇预报中的应用, 船舶力学, vol. 15,  no.5, 468-472. 2011
  30、基于灰色RBF-NN  的陀螺随机漂移误差建模，华中科技大学学报（自然科学版），vol. 39, no. 2, 39-42. 2011.
  31、六轴船舶模拟转台及其方位稳定跟踪模型, 船舶工程，vol. 33,  no.2, 53-57. 2011.
  32、Ship rolling prediction based on gray RBF neural  network,3rd International Conference on Measuring Technology and Mechatronics  Automation,2011.
  33、Nonlinear time series prediction using high  precision neural network,3rd International Conference on Measuring Technology  and Mechatronics Automation, 2011.
  （三）专利
  1、基于环境建模与自适应窗口的移动机器人路径规划方法，国家发明专利；
  2、一种实体群建模系统数据定义和存取方法, 国家发明专利；
  3、一种基于贝叶斯网络的故障数据挖掘诊断方法，国家发明专利。
  4、基于姿态角匹配的无模型船体变形测量方法，国家发明专利；
  5、基于时延补偿的无模型船体变形测量方法，国家发明专利；
  6、面向智能车自主充电的柔性对接装置，国家发明专利；
  7、基于A*提取引导点的AGV路径跟踪与避障协调方法，国家发明专利。
  二、承担项目
  1、在研项目：基于 MEMS 的智能惯性测量组件技术，空军预研项目，2017-2020，研究经费 320 万元；
  2、在研项目：基于惯性技术的大尺度构件变形测量研究，预研项目，2017-2020，研究经费 200 万元；
  3、在研项目：基于视觉与惯性定位的自主导航AGV装置研发，福建省产学重大项目，2017-2020，经费 350 万元；
  4、在研项目：惯性基容错多源组合导航关键技术研究  国防重点实验室基金  2017-2018  研究经费 20 万元；
  5、在研项目：基于双目视觉的智能机器人抓捕系统  中国舰船研究院  2016-2017  研究经费 75 万元；
  6、在研项目：基于视觉的智能伺服控制方法研究  厦门万久科技有限公司  2017-2019  研究经费 120 万元。
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  7、 结题项目：基于全局视觉的AGV导航系统  厦门万久科技有限公司  2015-2016；
  8、 结题项目：非线性闭环系统可诊断性设计方法研究  中国空间技术研究院  2015-2016；
  9、 结题项目：惯导系统长航时导航方法研究  北京航空航天大学  2015-2016；
  10、结题项目：重力扰动对惯导系统性能影响研究  北京航空航天大学  2015-2016；
  11、结题项目：连续长滚筒式沥青搅拌关键设备开发  省科技重大项目  2011-2014；
  12、结题项目：多相同步电机变频控制系统  中国舰船研究院  2010-2012；
  13、结题项目：动载体多自由度稳定平台控制系统  中国舰船研究院  2008-2010；
  14、结题项目：10-280Kw空压机变频控制系统  企业委托项目  2006-2007；
  15、结题项目：300kW级潮流能独立发电示范系统研制  国家863项目  2002-2005；
  16、结题项目：军用车辆稳定平台技术基础研究  国防预研项目  2002-2004；
  17、结题项目：70KW潮流试验电站研究  国家863及重大攻关项目  1998-2002。
  三、学术奖励
  1、"70Kw潮流试验电站"  获省部级科技进步三等奖 2003年；
  2、"新型减摇技术研究"  获省部级科技进步三等奖 1999年；
  3、"基因智能控制技术及在船舶运动中的应用研究"  获省部级科技进步三等奖 1999年；
  4、"船舶控制系统故障分析与专家系统"  获省部级科技进步三等奖 1998年；
  5、"电子信息类学生创新实验教学培养体系改革"  获福建省高等教育教学成果一等奖 2014年。
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